Ivančice vznikly na staré obchodní cestě, spojující Podunají s českou kotlinou. Původní výšinné hradištěs tržištěm na hoře Réna bylo po zničení v polovině 12. století přeneseno do údolí k soutoku tří západomoravských řek, Jihlavy, Oslavy a Rokytné. Kolem roku 1212 bylo na tomto místě založeno město, které prosperovalo díky obchodu a vinařství. Po bitvě na Moravském poli r. 1278 ležel u Ivančic císař Rudolf s vojskem, které po třináct dní plenilo město s okolím jako válečnou kořist. Roku 1304 byly Ivančice zcela zničeny a vylidněny při přepadení kumánskými oddíly ve vojsku rakouského vévody Albrechta. Poté došlo ke druhé kolonizaci města a následněk velkému rozvoji vinařství, připomínaného zde již r. 1225, které kvetlo až do třicetileté války.
Ve 14. století byly Ivančice již městem královským a používaly vlastního znaku - tří vinařských kádí ve vidlici, později pohárů. Dostaly gotické opevnění – hradby, a čeští králové a moravská markrabata je obdařili mnoha výsadami. Období rozvoje přerušily boje mezi markrabaty Joštem a Prokopem a zejména pak husitské války. Opevněné Ivančice byly v letech 1424 až 1434 opěrným bodem a měly husitskou posádku.
Po skončení těchto válek nastalo pro Ivančice dlouhé období vzestupu, takže před Bílou horou byly co do velikosti sedmým městem na Moravě. Vzhled města se měnil za renesační přestavby a výzdoby měšťanských domů, dostavěl se gotický chrám s typickou věží a na předměstích vznikaly šlechtické domy. Samostatnost královského města skončila roku 1486, kdy se stalo poddanským městem moravskokrumlovské vrchnosti, pánůz Lipé, později Lichtenštejnů.V 16. století byly Ivančice významným duchovním a kulturním střediskem zvláště zásluhou Českých bratří.
V letech 1558 až 1571 zde sídlil biskup Jednoty Jan Blahos
lav, který zřídil tiskárnu, převezenou o dvacet let později do Kralic. Vydal zde své spisy, vlastní překlad Nového zákona, kancionál ivančický a další knihy. Zde bylo započato s překladem bible Kralické. Od roku 1575 bylo zde bratrské gymnasium, na kterém působil mistr university ve Wittenbergu Esrom Rüdinger. V době předbělohorské tolerance působili zde novokřtěnci. Prosperovala zde také židovská obec s řadou učených rabínů.Za třicetileté války došlo postupně k vylidnění města válečnými událostmi, odchodem exulantů a morem. Město se po konfiskaci stalo majetkem Lichtenštejnů a ztratilo své bývalé postavení.
V 19. století byly Ivančice jedním z prvních středisek národního obrození na Moravě a působištěm vlasteneckých učitelů a kněží. Po roku 1848 byly sídlem soudního okresu a střediskem hospodářského života celého okolí.Historickými památkami jsou gotický farní chrám, židovský hřbitov, pozůstatky městských hradeb, renesanční palác na náměstía bývalá pozdně gotická radnice, kde je památník Alfonse Muchy. Vzácnou stavební památkou z poloviny 12. století je románská rotunda v integrované obci Řeznovice.
